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FPV 드론 기초 앵글모드(센서드론)와 아크로모드(FPV드론) 조종방법 차이

아름드리TV (출처 : 유튜브)
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안녕하세요 아름드리 입니다.


오늘은 FPV드론과 앵글모드 드론의 차이점에 대해서 말씀 드려 보겠습니다.



용어정리 한번 하고 가자면


보통 우리가 주변에서 많이 접하는 촬영용 드론들 산업용 드론들은 앵글모드 드론이라고 합니다.


각종 센서들이 적극적으로 개입을 해서 안정적인 비행과 조종의 용이성을 확보한 드론이라고 보면 되겠지요.


여러가지 이름으로 부르고 있는데


센서드론 / 앵글모드 드론 등으로 부릅니다.


그리고 센서들이 들어 있기는 하지만 기체의 비행에 적극적으로 개입하기 보다는 조종자의 의도에 따른 기체 기동의 자유도를 확실하게 확보하고 있는 드론들을 FPV 드론 / 아크로(ACRO) 모드 드론 / 레이싱 드론 등으로 부릅니다.



본 포스팅에서는 앵글모드 드론 과 아크로모드 드론 두가지로 구분해서 부르도록 하겠습니다.



드론의 비행 모드는 몇가지가 있습니다.



기본적으로 드론조종 자격증을 딸때


앵글드론의 경우


애티튜드 모드 (Attitude Mode) 가 있습니다.


애티튜드 모드를 원래는 앵글 모드라고 합니다.


가속도센서와 자이로센서를 이용하여 조종자의 조종기 스틱 조작이 없으면 고도를 유지하고 기체를 수평상태로 되돌려서 유지를 하게 됩니다.


항상 조종 스틱을 중앙에 놓으면 기체도 수평유지 호버링을 하게 되므로 안정적인 비행이 가능합니다.



2. GPS 모드


GPS 모드는 애티튜드 모드 보다 더 적극적으로 기체의 모든 센서를 활용하여 수평유지와 호버링을 하게 됩니다.


기본 가속도센서 / 자이로센서 / 기압계 / 초음파센서 / GPS 까지 활용하여 복합적으로 가장 안전하게 비행하게 되는 모드이기 때문에 자격증 시험을 칠때 기본적으로 GPS모드를 사용하고 중간에 한번 GPS가 끊어졌을때를 대비햐여 애티튜드 모드를 잠시 사용하게 됩니다.



자격증 시험을 칠때는 위 두가지 모드만 알면 됩니다.


실제 방제용드론으로 실습을 해보면 GPS 모드일때는 거의 안정적으로 호버링이 자동으로 잘 이루어지지만


애티튜드 모드로 전환을 하면 기체가 한쪽으로 흐르거나 호버링에 조종자가 어느정도 개입을 해야 안정적인 컨트롤이 가능합니다. 물론 기체 수평은 유지하고 있지만 미세하게 틀어지는 느낌이 들었습니다.


이에 반해 GPS 모드는 요즘 드론들이 워낙 좋아져서 대부분의 기체가 거의 꼼짝도 하지 않고 제자리를 지켜 줍니다.


초보자일때는 무조건 GPS 모드를 사용해야겠죠.


위의 두 모드 모두 앵글 모드로 보면 되겠습니다.



3. ACRO 아크로 모드 (M 모드)


아크로 모드는 메뉴얼 모드라고도 하고 레이트 모드라고도 합니다.


기체의 움직임에 있어 자이로 센서 외에는 기체 조종 컴퓨터가 비행에 관여하지 않고 조종자가 모든 자세를 직접 제어하는 비행 모드입니다.


앵글모드에서는 조정 레버가 기체의 기우는 각도를 조정한다고 보시면 되구요 말 그대로 스틱의 각도가 기체의 각도와 직접 대응해서 스틱이 기울여진 각도만큼 기체의 각도가 기울고 스팅이 중심으로 오면 기체도 수평으로 돌아온다고 보시면 쉽습니다.


반면에 아크로 모드에서는 조정 레버가 기체의 기우는 속도를 조종하게 됩니다.


스틱을 많이 밀면 그만큼 빠르게 기체가 그 방향으로 기울어지게 된다는 뜻입니다.



예를 들어 앵글모드에서 모드2 조종기 우측 레버를 앞으로 밀면 기체가 앞으로 전진을 합니다.


레버를 더 많이 밀수록 기체는 앞으로 더 많이 기울어지면서 더 빠른 속도로 비행을 하게 되지요.


전진비행을 하다가 레버를 중심으로 위치시키면 레버의 기울기를 따라 기체는 수평상태로 돌아오면서 제자리에 멈추게 됩니다.



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아크로 모드에서는 모드2 조종기 우측 레버 피치를 앞으로 밀면 기체가 앞으로 기울어지면서 전진을 하는 것은 똑 같지만 레버를 중립에 두더라도 기체는 다시 수평으로 돌아오지 않고 전진 상태를 유지합니다.



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아크로 모드에서 레버를 많이 미는 것은 기체를 더 빠르게 기울게 만드는 것입니다. 앵글모드에서 기체를 더 많이 기울어지게 하는 것과 가장 중요하고도 근본적인 차이입니다.



그래서 전진하다가 호버링을 해야할때는 피치를 뒤로 당겨서 기체를 수평상태로 돌리는 동작이 필요합니다.


이런 기울기 변화의 속도가 조종기 레버와 연동이 되다보니 고속의 방향전환과 다양한 동작의 기동이 가능하게 됩니다.



글로 풀어서 설명을 드리려니 전달이 잘 될지 걱정이 되기는 하지만 암튼 최선을 다해서 설명을 해 보도록 하겠습니다.



이런 세가지 모드 분류 이외에도 몇 가지 모드라고 칭하는 것들이 있기는 한데 이는 기본 앵글모드와 아크로모드 에 부가적인 모드라고 보시면 될 것 같습니다.



4. 알티튜드 모드 (Altitude Mode)


이 모드는 애티튜드 모드에 기압센서를 이용한 고도유지 기능을 추가 한 모드입니다.


요즘 대부분의 기체는 애티튜드 모드가 알티튜드 모드에 해당 된다고 보시면 됩니다.



5. 호라이즌 모드 (Horezon Mode)


호라이즌 모드는 애티튜드 모드와 아크로 모드의 혼합이라고 생각하시면 됩니다.


애티튜드 모드와 동일하게 동작은 하지만 피치와 롤을 스틱을 끝까지 밀때 한계치에서 멈추게 하는 것이 아니고 계속 스틱의 동작을 수행 하게 함으로서 아크로 모드처럼 뒤집기 등이 가능하게 하는 모드입니다.


모드가 있다고 알고는 있는데 실 기체를 본적은 저도 아직은 없습니다.



6. 해드리스 모드 (Headless Mode)


해드리스 모드는 드론이 어느 방향을 향하고 있더라도 조종자 위치를 기준으로 조종기의 움직임에 따라 기체가 움직이게 해 주는 모드입니다.


초보자분들에게는 처음에 기체 방향이 바뀌어서 당황하지 않고 연습할 수 있는 방법입니다.


예를 들어 해드리스 모드가 아닐때는 기체 정면이 조종자의 시야와 같은 방향을 향하고 있을때는 좌측 롤을 밀게 되면 기체가 좌측으로 가지만 반대로 기체가 조종자를 바라보고 있을 경우에는 똑같이 좌측으로 밀게되면 조종자 측에서 보면 기체가 우측으로 움직이게 되죠


그래서 익숙치 않은 분들이 기체 방향을 제대로 인지하지 못해서 드론 컨트롤을 놓치는 경우도 많습니다.


이런 경우가 생기지 않도록 기체가 어느 방향을 향하고 있더라도 조종자가 좌측으로 롤을 시키면 좌측으로 비행하고 우측으로 롤을 시키면 우측으로 비행하는 모드입니다.



7. 스포츠 모드 (Sports Mode)


이 모드를 굳이 따로 모드로 분류해서 봐야 할 지는 잘 모르겠지만 많은 드론들이 스포츠 모드라고 해서 보통의 비행보다 더 빠른 속도로 비행을 하도록 하는 모드입니다. 이때는 안전 센서등이 동작하지 않도록 설정 되어 있는 경우가 많으므로 장애물 등에 주의 하셔야 합니다.



이 외에도 영상촬영을 부드럽게 하기 위해서 기체를 천천히 움직이도록 설정해주는 삼각대 모드 등도 있는데 매빅종류를 활용해서 촬영을 하시는 분들은 근거리 촬영시에 삼각대 모드를 잘 활용하시면 아주 부드러운 영상을 얻는데 도움이 됩니다.



우리는 위의 많은 모드들이 있지만 (TMI 죠?)



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간단히 앵글 모드 와 아크로 모드 두가지만 차이점과 조종시 유의사항등에 대해서 알아 보도록 하겠습니다.


사실 이 두가지 안에 다 있다고 보셔도 무방합니다.



위의 내용을 설명하다보니 앵글모드와 아크로모드 차이점까지 설명이 기본적으로는 다 되었는데 영상에서 기체의 움직임을 보면서 차이점 확인을 한번 해보도록 하겠습니다.